T91战斗步枪，是台湾205厂最新产品，设计融合M16、AR-18、HK G36等欧美步枪设计，以成熟的T86战斗步枪为基础。该枪比T65K2步枪轻短，并装有伸缩枪托，定名为T91战斗步枪。

T91步枪是205厂花费三年研发推出的产品，具有多样化的功能，以及更稳定的性能，可以强化步兵的近战火力。

T91採用伸缩枪托，使用者可以依照个人使用习惯调整。枪身长88公分，比T65K2少了11公分，更适合巷战或丛林使用。

T91採用战术滑轨设计，可以换装夜视镜、激光瞄准器等不同的瞄准装置，或直接加装榴弹发射器。此外，T91还配有多功能刺刀，与刀鞘结合可以作为铁丝剪或开罐器。

T91战斗步枪设计承袭了T86战斗步枪，而T86战斗步枪的起源则源自T65步枪。T65步枪是为了取代57式步枪和美造M14步枪而开发的，外型与M16步枪相似，但採用发展自AR-18步枪的短冲程活塞传动式，而非M16步枪惯用的导气管传动式。

T65K2步枪经历T65K1、T65K 2两代步枪的改进，发展出T86战斗步枪，T91战斗步枪便是以T86战斗步枪为基础开发的。 T91战斗步枪成功定型时，在试验过程中达到6,000发实弹射击无故障记录，通过了泥水、砂尘、海水及低温射击测试(零下40度环境置放四小时)等的试验。

最终T91战斗步枪可在气温摄氏40度及最低摄氏零下70度环境下作战，在水中射击时亦可流畅击发。

T91战斗步枪全长在枪托缩起后为800mm，枪托全开时为880mm，重约3.17公斤，比T65K2轻约0.5公斤。